脑卒中是一种典型的脑血管疾病,以发病率高、致残致死率高、复发率高而称为现代人特别是老年人的健康杀手。尤其是在我国目前医疗资源相对缺乏的情况下,相当多的脑卒中、脊椎损伤患者失去了进行早期康复治疗的最佳机会,对患者的生存质量造成极其严重的负面影响。因而,要想恢复患者运动功能,我们需要寻求更多有效的运动康复训练手段以及提高运动康复训练的效率。而解决这个问题的关键在于科学技术的创新,机器人外骨骼技术的发展和运用,为全面开展脑卒中及脊髓损伤患者的规范化、系统化和科学化的康复治疗提供了难得的历史性机遇。　　本论文首先介绍了脑卒中及运动康复理论的研究现状,并对国内外康复机器人及其所应用的训练平台的研究现状进行了简要的分析,提出了本课题研究的主要内容。本论文针对传动训练平台的不足提出了一种新型的多模式康复训练平台,根据训练平台的适用对象及其功能提出了具体的设计要求。然后提出了多模式康复训练平台的整体设计方案,最后对梯级组件、导轨以及调整机构等关键零部件的结构进行了设计。在完成多模式训练平台机械结构设计的基础上,对其机械系统进行了运动学及动力学分析,并得出了训练平台侧倾调整机构、侧倾调整机构的运动学和动力学模型。最后,本论文对多模式训练平台进行了控制策略的研究,其控制算法采用4次多项式对训练平台的启动阶段、随动阶段、停机阶段的控制进行了分析,从整个训练平台的控制过程来看分为启动阶段、随动阶段、停机阶段三个阶段,随动阶段是由加速段、匀速段、减速段三个阶段组成。