随着社会的发展和科学技术的进步,越来越多的老年人和残疾人等弱势群体开始使用智能轮椅。为了使智能轮椅更好的服务于老年人和残疾人,提高他们的生活自理能力,国内外学者研发了多种类型人机接口的智能轮椅。本课题基于人机交互自然化、安全保障全面化以及轮椅的模块化和多元化的要求,研究了脑电波智能轮椅的控制系统,通过脑电波信号的提取和处理以及霍尔传感器的利用,实现了智能轮椅的脑电波和操纵杆两种人机接口模式,以及两种模式间的转换；采用电机专用驱动芯片实现双H桥驱动；基于多传感器信息融合技术,采用多个超声波传感器来完成智能轮椅的避障功能。控制系统以便携式PC机为上位机,用来处理繁琐的程序计算和信息处理,以MSP430F449单片机为下位机,用来实现对轮椅速度、运动状态和行进方向控制。便携式PC机通过串行接口与主控制器之间进行数据传送,结合软、硬件的搭建,实现了轮椅的脑电波和操纵杆对轮椅的控制,轮椅可以完成前进、左转、右转和停止的基本运动。在VB编程中设计了脑电波与操纵杆两种控制模式的选择的人机界面,同时,人机界面还可以实时显示轮椅的运动状态、速度、电量以及电量警示。智能轮椅的避障模块中采用了模糊控制方法。选用8个超声波传感器获取障碍物的距离信息,利用MATLAB中得模糊控制工具设计了一个模糊控制器,在该控制器中将传感器测得的距离信息进行模糊化和反模糊化处理,最后得到一个精确的控制量来控制两电机的运动,从而达到了轮椅绕开障碍物运动的目的。