随着智能制造的快速发展,智能仓储的需求日益增长。而自动导引小车（Automatic Guided Vehicle,AGV）由于其自动化程度高、路线灵活、效率高,已经成为智能仓储的重要组成设备之一。由于智能仓储中协同作业的AGV数量不断增加,多AGV无碰撞路径规划的问题也变得越来越复杂。因此,本文针对多个协同作业的AGV,进行面向智能仓储的AGV路径规划方法的研究,主要研究内容如下:（1）提出了单AGV碰撞点和冗余曲折消除的二次路径规划优化方法。根据行驶路径上的碰撞特点,建立了碰撞描述模型,给出了碰撞点消除算法。然后,在碰撞点消除的基础上开展了冗余曲折消除算法。最后,给出了碰撞点和冗余曲折消除的二次路径规划优化方法的流程。仿真结果表明:经过二次规划优化的路径在保证无碰撞的基础上,通过消除路径上的冗余曲折能够有效减少路径行驶时间。（2）提出了基于时间窗的AGVs无碰撞路径规划方法。针对多AGV在动态不稳环境下的无碰撞路径规划和最大化系统效率的问题,以AGV避碰模型、时间窗为基础,将多AGV的无碰撞路径规划分为预先规划和实时规划两阶段。在预先规划阶段,计算各AGV在其避碰模型上的无冲突时间窗和动态调整系统中AGV的流通量。在实时规划阶段提出改变AGV通过下一避碰模型的优先级和重规划的方法进行实时避碰。以某智能仓储系统为应用案例进行仿真实验,证明了该算法能有效避免多AGV的碰撞和提高系统中AGV流通量,同时在动态环境下具有较好的鲁棒性和柔性。（3）进行了单AGV和多AGV算法的集成及系统软件的设计。为了在多AGV的无碰撞路径规划中实现各台AGV路径的全局最优,建立了拓扑地图的栅格化模型,然后利用单AGV路径规划优化方法对多AGV路径规划中的局部次优路径进行优化。在Visual Studio 2013/MFC平台下开发了AGV地面站控制系统软件。系统软件与多个AGV车载控制端的联合调试结果,验证了多AGV无碰撞路径规划优化的有效性和实用性。