本文分析了扰动观测器的结构、原理及其鲁棒性。通过分析扰动观测器中的混合灵敏度问题以及扰动观测器的阶次与系统性能的关系提出了扰动观测器的设计准则。由于在一定条件下，鲁棒内环补偿器结构可以等价转换为扰动观测器结构，这为扰动观测器的分析与设计提供了另一种思路和方法，本文对此进行了详细的研究并利用MATLAB进行了仿真验证。 本文在扰动观测器的基础上提出了一种转台设计的新思路。首先将扰动观测器应用到转台控制系统中，即使转台控制对象存在不确定性，扰动观测器也能够使整个系统按照名义模型来工作。同时，本文对转台系统中由力矩电机产生的周期性力矩扰动进行了分析，仿真验证了扰动观测器对波动力矩的抑制能力。最后将Ⅲ型系统与加入扰动观测器的转台控制系统进行比较，结果表明将扰动观测器应用到转台控制系统中能够有效抑制扰动，提高系统精度。