随着自动驾驶技术的不断发展,人们对智能车辆的自主编队技术关注越来越多。智能车辆自主编队是指在车辆上搭载传感器、利用先进的通信技术和控制技术实现多辆车编队行驶,编队的前后车辆之间通过保持合理的车间距离,不仅能够增加道路上的车流量,提高通行效率,还能够提升车辆行驶的安全性。车辆自主编队需要考虑车辆的定位和通信,但是目前已有的车辆定位方式,如卫星定位、激光雷达和视觉等方式存在一定的局限性并且车辆的定位和通信是分离的。针对上述问题,本文完成了以下工作:第一,提出一种基于UWB（超宽带）的智能车辆定位方式。UWB同时具备定位和通信功能,系统结构实现简单,能够实现安全的高速数据传输和精确定位。第二,对基于UWB的TDOA（到达时间差）定位方式进行改进。首先,基于TPSN同步算法存在时钟偏差和频率漂移的问题,加入卡尔曼滤波算法以提高主从基站时间同步精度。接着,提出增加一个UWB参考基站减少定位过程中外部噪声和干扰造成的定位误差。最后,为了提高UWB定位解算过程中的准确度,提出一种简单迭代最小二乘法,通过迭代计算减小解算过程中的误差。第三,针对现有安全间距控制算法的不足,通过在跟随车辆与前车之间加入UWB通信,使后车能够快速获得前车的运动状态,保证稳定的安全车间距离。第四,搭建智能小车的硬件平台,并在搭建好的硬件平台的基础上,分别对UWB定位模块、下层控制器和上层控制器进行软件设计。第五,在搭建好的测试环境下,分别进行了智能小车的定位测试和纵向编队跟随测试。测试结果表明改进后的UWB的TDOA定位算法能够实现对目标小车的更精确的定位。同时,结合改进安全车间距离控制算法能够实现三辆智能小车在不同运动状态下的纵向稳定编队行驶。