足底压力是患者进行康复训练时非常重要的生物力学参数。目前使用下肢康复机器人训练时,缺少足底力信息反馈,难以合理调节运动参数,影响患者康复训练的科学性和安全性。因此,本论文针对脚踏式下肢康复训练机器人,提出了一种基于弹性梁应变检测足底压力分布的检测系统,主要工作如下:设计了足底力分布检测装置,通过分析人体足底压力分布信息,选取足部四个主要受力点作为测量点,通过不断地优化设计确定检测装置结构,尤其弹性梁的尺寸、形状、位置。利用有限元仿真分析确定力与弹性梁应变的关系,建立了计算足底压力的数学模型,同时对主要影响其计算精度的因素-梁1与梁2位置进行全局实验;仿真与计算结果的对比,表明该方法及装置可实现对足底信息中重要的足底力大小的精确检测。同时通过实验测试其检测精度,为此设计了信号采集系统,并对其性能进行测试,测量误差在?0.4uv,满足实验要求;通过实验分析了检测系统的静态性能,完成了对检测装置的标定。实验结果表明,检测误差为?0.1%-?20.3%,可识别足底压力分布。项目研究工作可为实时监测患者康复训练时足底压力的大小和分布情况,以及评定康复效果,识别足内外翻,检测痉挛等提供基础。