中国社会科学院发布的《中国老龄事业发展报告(2013)》指出，中国将迎来第一个老年人口增长高峰，截止2013年老年人口数量已突破2亿大关，中国将进入老龄化社会、未富先老的阶段。如何让老年人有个幸福的晚年，得到了社会各界人士广泛的关注，政府也出台了一系列的措施来保证老年人的生活质量。据不完全统计全世界死于脑中风的人数每年约有460万，脑中风已经成为近年来的老年人三大死因之一。“脑中风”引起的老年患者肢体运动障碍严重削弱了老年人的生活自理能力和生活的信心，如何解决这个问题成为保障老年人有个幸福晚年的基础。临床医学证明对中风患者进行即时的、积极的干预治疗，是恢复脑中风患者对生活的自理能力和自信的关键。通过对人体下肢的生理结构的分析、人体下肢运动实验的分析和运动特性的掌握，得出其下肢运动的运动轨迹、运动角度和运动速度的规律，从而为下肢康复机器人的设计提供了参考依据。首先用解析法对五杆机构进行分析，推导了其正逆运动学解析式，找出了影响其运动轨迹的参数。结合临床康复医学理论对下肢康复机器人的要求，提出了一种基于五杆机构的下肢康复机器人的方案。通过建立运动模型进行仿真，结果表明通过调整该机构两曲柄的相位差或机架的倾角来能实现输出点的运动轨迹的变化，从而达到调整髋关节和膝关节运动范围或最大值的目的，证明了此款下肢康复训练机器人可以满足不同康复阶段的患者的使用需求。本文通过对基于对称五连杆机构的下肢康复机器人的训练模式的分析，它具有工作状态可调节，训练模式多样的特点，既能够满足患者在不同康复阶段进行训练的要求，又能够满足不同腿长患者的使用需求，长期使用可以达到修复功能的目的。