随着柔性制造系统和立体仓库中对物料运输的自动化模式要求越来越高,国内外对自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的应用也越来越广泛,因此对AGV相关技术的研究已成为当前的研究热点。本文主要针对AGV系统的关键技术之一,AGV的路径规划技术进行研究和分析,以实现多AGV系统的无碰路径规划。本文以AGV路径规划方法为研究对象,提出了在连续节点之间具有灵活运输时间的时空网络(Flexible Time-Space Network,FTSN)模型路径规划方法。已存在的时空网络模型(Time-Space Network,TSN)路径规划方法中AGV在相邻节点上的运输时间是固定的,系统中出现冲突时AGV暂停等待或者选择绕行其他路径来避免冲突。本文提出的路径规划方法中,AGV的运输时间可根据决策变量自由调节,避碰时将原本的停止等待时间转化为缓慢行驶时间,有效避免了AGV运行过程中重复的启停动作以及绕行的较长路径,提高了AGV的运输效率,同时搜索到了AGV运输的最优路径。本文采用拓扑结构法对AGV的运行环境地图建模,针对已存在的时空网络模型路径规划方法和论文提出的灵活时空网络模型路径规划方法,利用Matlab平台分别对不同数量AGV和不同规模的路网进行多组实验。实验时以最短运输时间为优化目标,主要分析路径的规划结果,AGV的运输时间、行驶路程和能量消耗以及求解最优解的程序计算时间,实验结果表明了本文提出灵活时空网络模型路径规划方法的运输时间,行驶路程和能耗都较原有规划方法少,验证了本文路径规划方法的高效性。将以上研究作为理论依据,本文设置网格地图为AGV运行环境地图,采用具有固定导引路径的双轮差速驱动机器人小车进行实际应用实验。实验分别针对单台小车最优路径规划和双台小车避碰路径规划进行应用测试,实验结果验证了本文提出的路径规划方法在多AGV系统的无碰路径规划中具有可靠性和可行性,能够提高柔性制造系统的运输效率,对多AGV系统的实际生产应用起到理论参考和指导意义。最后,总结本文的研究工作,并为论文的下一步研究提出展望,规划方向。