近年来,自动驾驶汽车已经成为汽车领域的研究热点和产业增长的新动力。目前的自动驾驶转向控制主要是基于电动助力转向系统（Electric Power Steering,EPS）实现,其他形式的转向系统如前轮主动转向系统（Active Front Steering,AFS）、线控转向系统（Steering by Wire,SBW）等并没有在自动驾驶车辆上大规模推广。因此,为满足自动驾驶技术的发展开发融合自动转向功能的EPS控制系统愈发显得重要,将EPS系统与自动转向控制融合于同一控制器中,实现满足人驾与自动驾驶的需求。经过多年的发展,永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM）以其优越的性能与控制策略的日渐完善逐步成为EPS助力电机的首要选择。传统的EPS用永磁同步电机电流控制是基于模型的控制,电机参数不准确或受温度等环境因素影响导致的电机参数缓慢变化都会影响EPS电流控制的稳定性以及控制精度。针对以上EPS用永磁同步电机电流控制存在的问题,本文首先建立了EPS系统台架模型与PMSM数学模型,通过Kalman滤波估计的方法对电角度信号进行优化处理,减小助力矩电流波动,以提高驾驶员转向操纵的舒适性,设计直线型助力特性曲线以满足基本助力要求。针对电机参数缓慢变化问题,根据模型参考自适应控制（Model Reference Adaptive Control,MRAC）理论设计了融合自动转向功能的模型参考自适应电流控制策略并在MATLAB/Simulink中进行仿真分析。其次通过电动助力转向试验台对模型参考自适应电流控制策略的控制效果进行验证,结果表明此控制策略在自动驾驶时,可以实现电流的精确控制;在助力模式时,助力电机输出转矩能够准确地跟踪目标转矩,达到了预期的效果。目前的自动驾驶控制主要是基于EPS转向电机的转向角控制实现,这种形式决定了驾驶人与自动驾驶系统无法产生交互,因此本文提出了一种基于PMSM力矩环的自动转向控制策略,通过转向力矩叠加的方案实现,驾驶员和自动驾驶系统共享转向控制权力,通过力矩的形式可以实现人机方向盘上进行交互。本文建立了考虑人机力矩输入的转向模型,车辆动力学模型,车辆运动学模型和车路模型,其次针对驾驶员转向力矩的介入和未知的转向阻力矩所带来的扰动问题,将扰动分为已知的时变扰动和未知的时变有界扰动,并为未知的时变有界扰动设计了自适应律。针对车路模型的引入导致的系统非线性和参数变化问题,设计了基于力矩环的自动转向自适应反推控制策略,并为参数设计了参数自适应律。在Car Sim和MATLAB/Simulink环境下对智能车的自动转向横向运动控制策略进行仿真。仿真结果表明,基于文中所提方法设计的自动转向控制策略在不同附着系数的道路、不同车速下,能够保证智能车横向运动控制较为精确的同时,提高了系统对未知扰动和参数变化的鲁棒性。最后搭建了基于NI-PXI与d SPACE的自动转向试验台,将控制算法进行了台架试验,得到了真实的控制效果。