针对各类可能存在的“既存污染场地(Existing contamination site)[7]”,尤其是耕地、居住区或者是具有丰富的矿产、文物及旅游等资源区域,建立有效的治理手段,则具有潜在的经济和社会效益。在土壤污染治理中,进行污染表土清除是一项必不可少的重要措施。因此,精确控制清除机械的切削深度,实现随地形变化等深度切削,对于提高清除效率和经济效益具有特别重要的意义。本文针对污土螺旋滚筒铣刨收集机械切削深度控制中,由于作业区域地表松软易导限深轮下陷,失去限深和深度调节作用的问题,提出控制限深轮接地压力的技术方法,并开展了限深轮接地压力模糊-PID控制研究。论文首先介绍了接地压力可控限深轮研究的课题背景,然后对研究目的及意义以及相关技术的发展现状与趋势进行了简要的论述。其次,分析了污染砂土螺旋滚筒铣刨收集机械切削深度控制原理,提出了接地压力可控限深轮的工作原理,并完成了其机械结构设计。通过数学推导,建立了接地压力可控限深轮的数学模型,并以此为基础分析了系统的稳定性和动态特性。然后,从理论上分析研究了模糊控制、PID控制策略,提出采用参数自适应模糊-PID控制策略进行限深轮接地压力控制,在此基础上,应用Matlab/Simulink建立了系统动态仿真模型,进行了系统的阶跃信号、正弦信号的计算机仿真,仿真结果表明设计的控制器是可行的。最后,在实验室研制了基于工控机的实验装置,并将设计的模糊-PID控制策略用软件实现,进行了控制效果实验,结果表明控制策略是可行的。同时,通过与模型仿真实验对比分析,得出论文中所建立的接地压力可控限深轮数学模型是比较接近实际系统的。