盲人或是视觉有缺陷的人在社会生活中常常遇到诸多困难,其中之一是在行走的过程中难以识别和避开障碍物。研发一种成本较低、多功能、易维护、易于功能升级和扩展的移动避障小车,尽可能准确、快速感知周围环境信息,从而辅助其避开障碍物,其选题有着实际应用价值。本文利用超声波传感器对小车周围多方向障碍物的距离进行检测,采用FPGA技术实现环境获取、数据处理,控制避障小车引导使用者行走。本文使用了模糊控制理论的方法,用不同的隶属度函数对不同方向上的距离进行模糊化,将距离隶属度矩阵与传感器方向关系矩阵进行模糊合成,对模糊合成的矩阵进行分析,有重点和优先关系的采用相应控制策略。本文不同于以往一些需要对各种情况进行一一列举建立规则库的控制方法,而是引入危险区域和安全区域的概念。在避障系统的数据处理之中,通过一种实时算法对模糊合成的最大隶属度和最大隶属度所在方向进行分析处理,对障碍物是否在安全和危险区域进行判断以确定障碍物是否对小车行驶产生潜在威胁,并采取相应措施。危险域的建立可以把那些少则上百多则上千的规则建立和查找简单化,因此本设计的实现变得简洁,有效。本文完成了避障小车的软硬件设计、制作和调试。实验结果表明该避障小车在一定的环境下达到了令人较为满意的避障效果。