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本文结合VxWorks和μC/OS-Ⅱ这两种实时操作系统，尝试对RTOS内核运作机制做深入研究，重点阐述构造一个实时内核所必需的多任务环境和任务间通信机制，以及与此密切相关的系统时钟管理。在此基础上，本文结合一个基于VxWorks的具体应用，分析了实时操作系统应用中经常要面对的一些问题，包括系统引导过程、中断应用设计、网络编程以及设备驱动程序的编写。由于软硬件的相关性，本文同时也对PC兼容体系的硬件资源有较多介绍，如可编程中断控制器、系统时钟、PCI总线及接口芯片，体现了嵌入式应用软硬件结合的突出特点。全文采用理论结合实践的方式进行组织，有助于开发人员在了解RTOS内核运作机制的基础上更加有效地使用RTOS。