为了能更好地满足肿瘤治疗临床需要,提高产品竞争力,实现肿瘤治疗中的摆位实时验证,目前本课题可以完善直线加速器,在直线加速器R600上加入EPID系统,本课题为EPID的实现提供可行的运动控制方案。本课题实现运动位置与速度反馈控制,从而为以后直线加速器其它电机控制提供改进方案。另外,EPID作为独立的部件,不但可以应用于东软的R600和未来的中高能直线加速器上,而且也可以用于其他厂家的无EPID加速器的改进,所以EPID系统的应用前景广阔。本文对EPID运动控制系统的控制板进行了深入的研究,主要包括系统控制板的总体设计方案、芯片的选择、各主要电路模块的具体实现等。本文不仅设计制作了系统控制板的硬件平台,还采用DSP的开发工具利用C语言编写了软件算法,采用CPLD的开发工具利用VHDL语言编写了逻辑控制模块,最终实现了一个比较完整的系统控制板。归纳起来本文的主要内容有：(1)对直线加速器的发展做了简要解说,分析了其发展状况,以及介绍了其关键组成之一EPID运动控制系统的研究意义。(2)分析了运动控制系统的整体结构、性能要求及其控制系统的软硬件实现的整体方案。着重研究了系统的功能和基本构成,并详细介绍了系统的工作原理,介绍了系统的每个组成部分的结构和功能。(3)较为全面的介绍了电子控制系统各个模块的硬件实现。着重阐述了硬件模块的划分及硬件总体设计,详细介绍了各个硬件模块的电路原理图模块。(4)叙述了运动控制系统的软件实现。介绍了CCS软件的特性、组成及其功能,使用C语言对硬件各模块进行配置,并介绍了CPLD器件的开发设计流程,给出了伺服电机的运动控制算法。(5)对现有的控制板使用器件进行了分析,选定了控制板主要使用的芯片。对各模块进行了整合,实现了设计的初衷。