随着各类工业机器人在智能制造领域的大量使用,作为其配套的机器人示教器也被大量使用。各家机器人示教器的示教编程语言和通信协议的不统一,专业性强和兼容性差的问题也日益凸显。针对上述问题,本文提出在Beremiz软PLC平台上,基于Python脚本和Modbus/Tcp协议开发一套示教器软件,该示教器软件采用模型驱动的方法进行快速重构开发,并在Delta桁架机械手上进行了试验验证。基于Pyparsing开发的代码解释器,可以针对不统一的各家示教器示教编程语言进行快速重构开发。基于Modbus/Tcp的通信实现形式,可以解决各家示教器通信协议不统一的问题。开发过程采用模型驱动的方法,使用类图描述接口极简的NCwidgetUI库,指导开发者熟悉快速熟悉开发工具;使用状态图描述界面状态和通信过程,指导界面和Modbus通信测试模块的开发;使用BNF范式图描述机器人示教编程指令体系,指导示教编程功能和基于Pyparsing的代码解释器的开发。通过建立运动学模型的方法对测试平台Delta桁架机械手惊喜误差分析,指导示教系统测试时进行Delta桁架机械手的调试。利用Python脚本可移植性强的特点,在Windows平台上一次性完成示教器软件代码调试和操作控制器的全部功能测试工作,简化了测试工作过程(Windos平台调试——下载代码到示教器——示教器功能测试)。基于上述研究,开发了一种示教器软件,在桁架机械手的控制器上进行了应用验证,实现了良好的示教编程和代码解释功能,证实了本文研究的示教器软件技术的适用性。同时基于本课题使用的Pyparsing解析器,还编写了将ABB机器人示教代码转换为华数机器人示教代码的解释器。