群机器人技术随着时代的发展，其应用越来越广泛，群机器人编队作为群机器人协作的基础，也已经成为了国内外研究的热点。与轮式机器人相比，履带式机器人更加适用于复杂地形或恶劣环境作业。群机器人在执行某些复杂任务时，例如搬运、搜救以及空间探索等，保持某种编队队形意义重大，因此针对复杂地形或恶劣环境情况，研究群履带式机器人的编队控制具有重要的意义和实用价值。本文以履带式机器人为研究对象，对在二维环境中群履带式机器人串行编队进行了研究。主要研究内容为：首先，本文针对群履带式机器人间的通讯功能进行了相应的讨论。根据群机器人之间的无线通讯特性，对群机器人的通信方式以及通信技术进行了研究，并设计了群机器人之间的通信结构平台，同时又根据通信和编队要求对机器人进行了相应的通信烧录。其次，对群机器人编队控制方法进行了分析和研究，同时也简单介绍了群机器人系统中的三种结构方式。通过分析比较各种编队控制方法的优缺点及体系结构的构成，提出了采用集中式的虚拟结构法作为本文群机器人的控制方法。最后，对群履带式机器人的运动学进行了研究，在运动学模型的基础上提出了群机器人在过渡转弯阶段的螺旋轨迹方程及稳定状态时的位姿方程，通过Matlab仿真平台对群履带式机器人串行编队运动进行了仿真实验，并选用SRV1机器人对仿真结论进行了实验验证。