在复杂的比赛环境下，由多个机器人构成的一个球队与对手球队进行对抗比赛。环境的动态性及对手不可预测的干扰，对于系统实时决策和机器人运动控制有着非常高的要求。因此，机器人足球系统作为一种多机器人协作自治系统，被越来越多的研究者作为多智能体系统的一个理想研究平台。 作为比赛决策研究的高层问题，机器人足球赛场态势的正确评估是丌发高水平决策系统所必须解决好的关键问题。但现已开发出的大多数决策系统在赛场态势评估方面的研究还很缺乏，导致场上阵型打法比较单一，缺少决策上的机动灵活性。本文研究讨论基于赛场态势的机器人足球决策系统的设计。 首先，在赛场态势分析研究方面，结合专家经验和对实际比赛的分析，重新确定了影响赛场态势的几个关键因素，这几个因素重点突出了各个角色队员的重要性；创建了一个全新的态势决策模型，该模型从每个队员的角度进行群体决策，该模型为决策系统进行决策提供了可靠的依据。 其次，在机器人足球决策系统设计方面，提出了一种基于赛场态势的四层决策系统设计方案，并针对每一个层次进行了详细的分析和设计。 再次，在机器人足球决策系统实现方面，采用系统单循环结构对决策系统进行了详细的设计，开发了满足实时性要求的机器人足球决策软件。 最后，将研究并实现的新的机器人足球决策系统应用于机器人足球比赛，取得了比较满意的效果。