随着科技的进步,机器人技术得到了快速的发展,其应用领域正逐渐扩展到各行各业中去。互联网技术的发展使得通过网络对机器人进行远程操控成为可能。远程控制技术极大的拓宽了机器人的应用领域,将网络远程控制技术运用到机器人控制领域中已经成为了一个重要的研宄方向。本论文的研究对象是实验室自行研发的多自由度护理机械臂。在对护理机械臂实现本地控制系统的基础匕对其远程控制系统进行了设计。其主要工作如下:首先,设计了护理机械臂平台结构,通过建立D-H参数模型的方式对其正运动学进行了分析。针对逆运动学问题采用了一种基于广义回归神经网络的求解方法。为本地控制系统的设计和实现建立了理论基础。其次,设计并实现了机械臂本地控制系统的主要功能,包括目标物体的抓取及随机目标的定位。并在此基础上对远程控制系统中的关键问题进行了研究,分析了系统在网络远程监控方面应用到的各项技术,比如视频压缩、网络通信、流媒体等方面的技术。在充分了解系统在延时、稳定方面面临问题的基础上,选择能够有效解决这些问题的技术。并以软件结构为切入点,完成对系统的总体设计,重点对远程和现场控制端的软件结构进行设计。最后,将远程网络操控技术集于本实验室的护理机械臂上,采用局域网作为机械臂的接入网。然后实现采用互联网对本地机械臂的远程访问和控制。建立/一套基于TCP/IP网络协议,采用C/S结构的机械臂远程控制系统。