蓝莓的包装运输和抓取分级是生产过程中的重要环节,目前关于蓝莓在包装中由于堆叠造成的机械损伤还研究较少,而我国蓝莓分拣还是以人工为主。对蓝莓的力学特性展开研究,有利于减少蓝莓在包装,分级等过程中的机械损伤,蓝莓抓取的末端执行器是抓取过程中的关键部件,直接影响着蓝莓抓取过程能否顺利完成以及对蓝莓的损伤程度。本文就蓝莓的力学特性和软体机械手展开研究,设计了一款适用于蓝莓抓取的软体机械手。主要研究内容如下:蓝莓的力学特性研究。通过单个蓝莓压缩试验,获得了蓝莓的力学参数,弹性模量为0.225 MPa,泊松比为0.35,结合仿真和试验结果,验证了参数的准确性,为蓝莓的堆叠仿真提供了基础数据。蓝莓堆叠试验与仿真。选择了影响蓝莓堆叠损伤的三个重要因素,堆叠层数,加载速度和放置方向,以破裂力为响应指标设计了正交试验,试验结果表明,三个因素对蓝莓堆叠损伤均有显著影响,影响大小依次为放置方向,堆叠层数和加载速度,并建立三因素与响应之间的回归模型。利用ABAQUS软件对破裂力为最大和最小时的两种极端情况进行仿真,得到了在蓝莓堆叠过程中的应力分布情况,上层的蓝莓会受到更大的损伤,而下层的蓝莓受到的损伤较小,主要是由于上层的蓝莓吸收了大量的能量,具有一定的缓冲作用。软体机械手的设计。对气动软体机械手进行设计建模,并以指尖位移和指尖转角为响应指标,结合三个重要因素手指长度,壁厚和指节间距对弯曲性能的影响展开研究,设计了三因素三水平正交试验,并利用ABAQUS软件进行仿真。结果表明:三个因素对手指的指尖位移和指尖转角均有显著的影响,影响大小依次为手指长度,壁厚和指节间距,基于Yeoh模型,分别建立了因素与响应之间的回归模型,最终根据模型得到了弯曲性能最优时的因素取值,手指长度:70 mm,壁厚:2 mm,指节间距:1 mm。手指制作和试验台的搭建。根据手指的参数,完成相关模具的建模并利用3D打印技术进行制作,最终完成手指的注塑制作。搭建了蓝莓抓取试验台并实现了蓝莓无损抓取。