具有多个装配台、多个零部件库的双机器人装配单元可以满足中小批量、个性化定制生产的需求。双机器人装配单元在同时装配多个品种产品时,其调度问题的约束条件多而复杂,而且机器人间的干涉问题对调度的影响也不可忽略。为此,需要建立考虑机器人干涉的双机器人装配单元多品种调度问题的数学模型以及为该问题寻找有效的解决方法。本文的主要研究工作如下:(1)针对双机器人装配单元多品种调度问题中可能出现的机器人干涉问题,采用中间控制点运动约束策略,同时综合考虑多个装配台、多个零部件库和多个末端工具等因素的约束,以最小化周期长度和最小化工具切换次数为目标建立了调度模型。(2)针对单目标和多目标双机器人装配单元多品种调度问题分别提出了单目标和多目标混合分布估计算法(Hybrid Estimation of Distribution Algorithm,HEDA)。在单目标HEDA中,为了使得算法具有良好的引导性,对产品序列和机器人选择序列分别建立概率模型并改进了概率模型的更新机制。然后,在标准分布估计算法(Estimation of Distribution Algorithm,EDA)的基础上加入局部搜索操作、遗传算法的变异操作和精英解保留操作来提高算法的局部搜索能力和维持种群的多样性。在多目标HEDA中,保留单目标优化时采用的局部搜索操作和全局变异操作,应用外部非支配解集记录每次迭代得到的非支配解,并利用当代新产生的非支配解更新概率模型最后通过算例验证了上述模型与方法的有效性。(3)基于Coin3D图形库在VS平台上开发了机器人装配单元调度仿真软件,软件集成了所提出的调度算法,能实现装配单元的三维场景搭建、机器人点位示教、碰撞检测、调度优化仿真、生成机器人离线程序和生成周期节拍等功能。通过仿真实例验证了本文提出算法的有效性和可靠性。