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柔性铰链作为一体化的运动副,被广泛应用于微定位装置、压电致动器、位移放大装置、天线指向等具有高精度需求的场合。相比于传统的刚性运动副,其有效地避免机械装配过程中存在间隙,以及使用过程中的摩擦、磨损等问题,因此极大地提高了机构的精度和分辨率。然而,普通金属制备的柔性铰链由于材料变形能力的限制,使其在大范围运动空间方面的应用受到了制约。为了解决上述问题,本文采用形状记忆合金制备柔性铰链,利用材料的超弹性效应实现关节的大范围转动,在此基础上开展铰链的建模及优化等工作。为了描述形状记忆合金的超弹性效应,本文