此文针对有控制约束微分对策问题求解过程的复杂性以及非线性追逃对策模型的易变性等特性,研究了控制量受约束的仿射非线性系统与普通非线性系统之间的单机单目标空战追逃对策问题。主要概括为:首先,概述了微分对策理论的发展进程、求解方法及各自存在的局限性。为了避免求解有控制约束微分对策问题中出现的两点边值问题,提出了一种基于极小值原理和伪谱法的半直接求解方法。利用极小值原理消除仿射非线性系统的性能指标,将有约束的微分对策问题转换为非线性最优控制问题。再通过Legendre伪谱法把前面的非线性最优控制问题进一步转化成非线性规划问题,进而由Matlab中的SNOPT求解器解算问题的最终解。其次,考虑到最优控制领域中经典的极小值原理仅研究了一个对策者的极值条件,不能说明微分对策中各局中人最优策略的存在性,即最优控制理论的相关定理不能被简单直接的应用到微分对策理论中,因其缺乏充分的数学依据。针对这一理论缺陷,本文首次给出了有约束微分对策极小值原理的证明,也是国内外相关领域文章中的第一次提及。最后,为了验证半直接法的可行性和有效性,建立了二维平面内有控制约束且时间自由的两个非完整系统之间的平面追逃对策。仿真实例显示,在博弈过程中,半直接法不但可以快速有效地求解局中人各自的最优控制策略,还能满足期望的支付函数和控制约束限制。该方法成功地缩减了优化变量和约束条件的数目,具有较高的精度和较低的计算复杂度,适用于非线性控制策略的快速寻优。基于所获得的理论结果,还可将半直接法推广延伸至多人有约束微分对策问题,为解决有控制量约束的实时空战机动策略选择提供一些有用的参考。