自21世纪以来,人类不断加强对海洋资源的探索,世界各国也开始越来越重视自己的蓝色领土,我国有数百万平方公里的海洋领土,海洋里面蕴含着丰富的资源,在当今全球资源紧张的情况下,开发利用海洋资源已是必然的趋势。本文面向欠驱动小型无人艇领域,针对日益增加的复杂多样的海洋研究和海洋应用等工作需求,提出一种考虑无人艇自身能源消耗最低,同时可以在复杂交通环境里面进行自主避障、靠泊的无人艇自主规划方法。该方法可有效提高欠驱动小型无人艇在海洋中的续航能力,同时确保欠驱动小型无人艇在复杂环境下的自主性和安全性。本文的研究内容如下:针对欠驱动小型无人艇全局路径规划问题,根据无人艇能耗模型和A*算法基本原理,设计考虑海流的无人艇节能寻优函数,形成节能A*和节能Simple A全局路径规划算法,最后对所提节能规划算法进行仿真对比试验验证,经过在多种不同海况下与传统A*算法的仿真对比试验,验证所提算法的有效性。针对动态拥挤环境中欠驱动小型无人艇自主避碰问题,在传统速度障碍法的基础上,充分考虑该环境下无人艇的低速运动特性,结合椭圆速度障碍原理和COLREGs海事避碰规则,设计出适用于动态拥挤环境的无人艇自主避碰决策算法,通过与传统速度障碍算法的对比仿真试验,检验该算法的避碰性能。借助UWB室内定位装置,设计出UWB室内定位测速测向系统,利用该系统和毫米波雷达在水池进行无人艇自主避碰试验,对测速测向系统的探测精度进行检验,并验证所提无人艇自主避碰算法的部分应用性。针对欠驱动小型无人艇自主靠泊规划问题,提出一种多级引导的无人艇自主靠泊规划算法,利用仿真试验验证该靠泊规划算法的可行性,并对该算法进行二次优化,进一步增强该算法的安全性和鲁棒性。