本论文研究了一种新型可重构双三足混联机器人。可重构系统在适应性、可重复使用性、可兑换性、紧凑性、容错性和处理紧急事物方面均有优势。可重构机器人的研究已成为机器人学一个新的研究方向,也是新的研究热点。首先,建立了可重构机器人的三维简化装配实体模型,获得各关键零部件的质量、惯量和质心点位置等参数,并在多体动力学软件ADAMS中进行了运动学仿真,验证了所建立机器人模型运动学的正确性。其次,应用矩阵分析和齐次坐标变换建立了机器人的运动学数学模型,从反运动学的角度分析了可重构机器人的位置、速度和加速度的反解方程;分析了机器人的动力学问题,以拉格朗日动力学方程作为基础,应用拉格朗日—欧拉方法对该机器人进行动力学分析,建立了该机器人的动力学模型。最后,利用ADAMS软件对所建立的实体模型进行了动力学仿真,通过多次修改模型,分析了动平台半径和基座与导杆的夹角大小变化对机器人动力学性能的影响,通过分析对其进行了优化,并对优化后的模型进行了仿真,为机器人的控制、伺服电机的选型提供动力学参数。