随着仓库行业的快速发展,其内部各种机械设备及电子设备性能的提高,对作业装备方位的智能感知提出了新的需求,基于定位的服务技术(Location Based Services,LBS)在近几年物流行业中成为新兴产物,在市场上发挥的作用也逐步凸显。在室外定位技术已相对成熟,全球卫星导航系统和北斗双星定位系统已经被成功地应用;在室内,迅速地提供准确的位置信息能够带来优质的使用体验,但是在复杂的仓储环境中,无线信号的传播必然会受到障碍物的影响,从而使定位效果大打折扣。复杂多样的仓储环境、日益增加的人力成本、普遍追求的高效率,使得智能化仓库成为未来仓储物流行业发展的必然趋势。实现仓库的智能化要解决的一个核心问题是仓储定位技术,然而信号发射后的多径传播、非视距效应和接收时间的不同,使得仓储定位极具挑战性。本文针对仓储智能叉车的定位实现与补偿算法进行了研究,主要内容如下:1)在文献检索和实地调研的基础上,总结了国内外室内定位的发展现状并对其发展前景进行展望。主要依据不同的分类方法,详细介绍了仓储内常见无线定位算法及技术的定义和特点,对比分析了仓储内常见无线定位技术的优缺点及使用范围,为这些技术在仓储内智能导引作业车上的应用打下基础,同时为国内发展仓储无线定位技术提供参考,以促进仓储无线定位技术的发展。2)仓储智能叉车平台在运行过程中受地面平整度、负载质量、货叉举升高度等因素的影响,质心位置会发生改变,引起车体产生不同程度的倾斜,进而导致其顶部安装的激光定位扫描仪与信标之间的距离发生改变,甚至会造成个别信标的信息缺失,从而造成定位偏差。本文从俯仰角、横滚角及偏航角三个影响因素出发,进行试验得出它们对定位数据每个指标的显著性水平,为定位补偿提供依据。3)为解决智能仓储叉车由于车体前倾导致定位误差的问题,提出一种基于姿态参考系统(简称AHRS:Attitude and Heading Reference System)的定位补偿算法,搭建了基于AHRS及激光定位导航系统(Laser navigation and positioning system,简称NAV)的仓储智能叉车平台,利用AHRS实时采集前倾过程中的加速度、俯仰角数据,计算叉车平台的瞬时旋转半径,并采用迭代最小二乘法进行处理,再结合定位补偿算法,校正倾斜状态下的定位数据。试验证明此算法证明在俯仰角0°到5°的变化过程中,定位精度可有效提高16 mm。为了更加全面地解决倾斜导致的定位偏差,针对俯仰角和偏航角两者的变化,应用欧拉变换,建立仓储叉车平台定位优化补偿算法,并对定位过程中平台俯仰角和横滚角进行分析试验,验证该优化补偿算法的可靠性。试验结果表明优化补偿算法可以有效减小俯仰角、横滚角对定位偏差的影响,能较精确地补偿平台任何倾斜状态下的实际位置,提高定位精度22mm,为智能仓储叉车倾斜状态下的定位研究提供了参考。