【摘 要】
：
目前沉船打捞作业中水下攻打千斤洞主要由潜水员手工完成,拱泥机器人基础技术研究是为改变这一现状而确立的预研性课题.该论文针对此课题展开研究,提出了拱泥机器人的两种研
论文部分内容阅读
目前沉船打捞作业中水下攻打千斤洞主要由潜水员手工完成,拱泥机器人基础技术研究是为改变这一现状而确立的预研性课题.该论文针对此课题展开研究,提出了拱泥机器人的两种研究方案,并进行了分析.位置检测是拱泥机器人研究中的关键技术问题.对第一种拱泥机器人位置检测采用倾角传感器,设计了位置检测系统,即在机器人每节中安放一个包括倾角传感器在内的下位单片机系统,用以提取本节的倾角信息,然后通过串口将数据传送给上位机,上位机再根据攻入泥土中的节数和每节的长度完成位置的计算.上下位单片机采用串行通讯.倾角传感器是拱泥机器人位置检测系统的核心,论文基于霍尔效应原理研制了一种新型倾角传感器.设计了传感器信号处理及数据采集电路,完成了电路的调试工作,编制了传感器数据采集及处理软件.对于第二种拱泥机器人,提出了位置检测方案、位置估算方法,编制了误差计算程序,对计算结果进行了分析,证实了这种估算方法的可行性.
其他文献
与世界其他国家和地区一样,欧盟千方百计削减外来商品对本地相关产业和本地市场的冲击。由于世贸组织对关税有明确的规定,欧盟便充分利用非关税的技术壁垒把对市场自身产业
该文介绍了具有自主知识产权的模块化、系列化直解坐标装配机器人的CAD系统.该系统以具有工程性、集成性、实用性等特点的Unigraphics(UG)软件作为支撑平台,采用独特 的模 块
摘要：探索和建立有效的数学课堂教学方式是课程改革实践的需要。和谐课堂是有效教学的重要保证。和谐课堂是指在课堂教学中，构成课堂的各个要素形成相辅相成、互促互动的良好生态性关系，师生之间共同营造的一种民主、平等、愉快、积极的教学氛围。本文探究了构建和谐数学课堂的几点教学措施，以期能使数学教学更加高效。 关键词：有效教学；和谐课堂；教学方法 中图分类号：G633.6 文献标识码：A 文章编号：199
该文主林研究基于知识的立体正交广义优化设计法,并结合液压激振试验台进行了实际应用.文章介绍了立体正交广义优化设计法的内容和步骤,它的核心是立体正交表,并应用了神经网
针对真空断路器机构分闸冲击、弹跳问题,该文进行了机构真空运动的计算,得出了运动全过程的速度曲线;计算中首次引入了缓冲器阻尼力的影响,并根据缓冲器结构提其阻尼力的修正
该文应用传热学知识及变分原理,对直齿圆柱齿轮稳态和非稳态本体温度场泛函及其热平衡方程进行了分析,并根据直齿圆柱齿轮的啮合特点及其本体温度场的复杂边界条件,进行了适
亚社会群体在现代社会中是一个不可忽视、举足轻重的重要群体，而亚社会认同则是这个群体中形成的共识和影响着该群体青少年价值观的重要心理机制，在儿童和青少年的社会化过程中
优质冷轧板拥有良好的表面质量，具有厚度偏差小及平直度要求严格的特点。优质冷轧板的生产对轧钢设备和轧制工艺提出了很高的要求，国内轧钢设备难以达到生产要求。随着汽车、航
作为教师，我们要运用多种方法挖掘孩子的潜能，在教学工作中，应运用多种方法，从多角度来观察、评价学生，寻找并发现学生身上的闪光点，才能更好促进孩子的健康茁壮成长，使自己的教学工