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双半球型胶囊机器人视觉导航方法
【摘 要】
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磁驱型胶囊机器人已经成为微型机器人领域的研究热点。为了实现胶囊在人体三维复杂宽裕环境如胃肠道内操作,本课题组提出一种由空间万向旋转磁场驱动的双半球型胶囊机器人及其转弯驱动控制方法,解决了动态姿态调整与滚动行走两种状态相互分离的关键技术。然而,双半球型胶囊进入人体后位置和姿态信息未知,即使借助实时视频辅助也无法确定导航方位。目前胶囊的转弯导航只能借助图像通过多次尝试调整胶囊姿态直到近似对准肠道弯曲方
【机 构】
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大连理工大学
【出 处】
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大连理工大学
【发表日期】
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2019年01期
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