【摘 要】
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文中建立了新型平面并联机器人的运动学正、逆解方程，为确定运动控制提供依据。然后推导雅可比矩阵，为初始关节角度的估计提供依据。最后建立直接驱动机器人的关节驱动
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文中建立了新型平面并联机器人的运动学正、逆解方程，为确定运动控制提供依据。然后推导雅可比矩阵，为初始关节角度的估计提供依据。最后建立直接驱动机器人的关节驱动力矩的直接拉格朗日动力学方程。同时，对机构进行了部分数值仿真。然后提出并研究了初始关节角度的估计方法。由于扩展卡尔曼滤波具有处理非线性系统和同时给出被估计量及其不确定性的优点，被选用实现该估计任务。最后，通过机器人的重复定位精度、稳定时间及分辨率的测试，证明该系统刚度大、高速运动下残余振动小，能够实现高速、高精度、高重复性的运动控制；通过搭建MEMS封装实验系统，验证高速高精度的
定位能力。
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