双目立体视觉技术是模拟人类利用双目线索感知周围场景的原理，通过感知设备实现对三维信息的理解和识别。摄像机标定技术是双目立体视觉的关键技术之一，它是三维信息获取的一个重要环节，其标定精度和速度会直接影响后续三维测量。本文重点对双目系统摄像机的自标定技术进行研究。主要介绍了双目系统摄像机自标定的理论基础，归纳了现有的摄像机标定方法，在此基础上提出了一种适用于双目系统的摄像机自标定方法。本文主要工作有以下几个方面：1.分析了摄像机投影模型、双目立体视觉模型以及双目立体视觉测量原理，介绍了目前常用的几种摄像机标定方法，总结了摄像机自标定方法的优点。2.介绍了摄像机标定中的角点检测算法。针对本文方法标定模板中的X型角点，采用了一种基于Harris算法的亚像素级角点检测方法，把角点检测精度提高到亚像素级，使检测到的角点更接近于实际位置。3.在双目立体视觉系统中，摄像机自标定不仅要标定两个摄像机的内外参数还要标定两个摄像机之间的结构参数，本文把基于消失点的摄像机自标定方法应用于双目系统标定，在实际标定中只需要从不同角度拍摄四组以上含有两组正交平行直线的图片对，且不需要直线的尺寸、位置信息，实验表明该方法算法简单、易于实现。