可移动自主攻击微系统是一种融合信息采集、分析、传递以及攻击执行的无线传感器网络系统。在这个系统中,布置不少于5个的具有行走、感知、攻击功能的智能小车,系统职守期间,小车出动次数频繁,能否顺利导引小车返回成为关键。本文正是对复合导引小车行进轨迹规划的研究。本文概述了课题的国内外研究现状与发展趋势,提出了课题的系统总体设计方案,结合课题背景较高的导引精度要求(小于50mm),提出了声导引与电磁导引的复合导引方法。在声导引系统中,提出了一种全新的定位方法,不同于主动定位,也不同于被动定位,即采用标准声源发射信号、基站传感器阵列接收处理信号、网络节点通讯定位来完成。电磁导引系统采用埋地导线导引方法,其中对通电导线布局、小车跨越导线前后的行进方向判别作了详细研究。最终在电路设计的基础上,完成了对小车行进路线的复合导引。文章中通过实验说明了导引的可行性,在声导引电路设计、电磁导引电路设计方面进行了大量工作研究,测试结果表明复合导引方式的实用性、可靠性与优越性。