在多轴机器人、多旋翼无人机等领域,伺服控制系统正朝着高速、高精度、小型轻型化方向发展。针对国内驱动器体积较大、驱动单一,国外驱动器价格昂贵、控制复杂等,设计出一套符合国内市场的驱动器。该驱动器可驱动直流有刷电机、直流无刷电机,同时支持霍尔传感器、编码器等外设功能部件。采用位置环、速度环、电流环三环控制策略,使用最新的SVPWM空间电压矢量控制算法,采用扫频的电机参数自动识别技术改进电流环,达到自动控制目的。本文介绍了伺服控制系统的发展以及直流伺服电机驱动器的国内外研究现状,并详细阐述了主要的研究内容;建立直流无刷电机的数学模型,通过CLARK变换和PARK变换得出SVPWM电机控制原理,详细介绍了电机控制算法的实现。重点阐述了电机驱动器的硬件和软件设计。在硬件设计部分,给出整体设计方案,分别详细介绍了各个硬件的模块,包括电源模块、控制分系统、驱动分系统、传感器分系统、检测电路,并通过合理布局实现了电机驱动器的小型化。采用STM32F103RCT6作为控制器,设计成四路桥式MOSEFT开关电路,可支持霍尔传感器、编码器等外设。软件设计部分,给出整体设计方案,包括主程序和子程序。其中主程序主要包含固定的控制算法,子程序包括通信子程序、中断子程序、电机启停子程序,详细介绍了各个程序的设计思路,软件控制的流程等。在硬件基础上搭建实验平台,对直流伺服驱动器的位置环、速度环、电流环三环控制策略进行了详细的分析,并提出一种基于扫频的电流环自动参数辨识策略。该策略基于参数的在线识别,识别结果采用自适应控制策略建立电机控制参数。通过这种方式,可以方便调试多种电机,让系统具有很好的动态性能。仿真和实验结果表明,提出的电流环自动参数辨识方法能达到很好的控制效果,自动辨识的参数使得整个系统具有更好的动态稳定性。给出伺服驱动器的空载和加载实验结果及数据,描述了驱动器速度和电流的跟随性能以及动态响应性能,总结了设计直流伺服驱动器的一些注意细节以及本课题的展望。