【摘 要】
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该文首先介绍了国内外工业机器人控制器的发展状况,接着介绍了Windows2000应用和核心分离的的构成方式和运行机制,可以发现Windows 2000作为一个弱实时操作系统,并不以任何可
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该文首先介绍了国内外工业机器人控制器的发展状况,接着介绍了Windows2000应用和核心分离的的构成方式和运行机制,可以发现Windows 2000作为一个弱实时操作系统,并不以任何可控制的方式实现设备中断请求的确切时间,用户级应用程序只能在处理器的被动中断优先级执行.这不是由操作系统决定,而是由系统中的设备和设备驱动程序决定最坏情况下的延迟时间.针对Windows2000的抢先式多线程调度方式提出了至少提高线程优先级到24以上的策略;针对Windows2000的多处理器支持提出了占用亲和处理器的策略;针对Windows2000基于页面的虚拟内存管理方式提出了锁定物理内存、使用内存映射文件的策略.然后实现了在此基础上开发出的EDUROBOT 680 Ⅲ教学机器人软件控制系统.最后通过实验证明,该软件达到了实时性要求,为进一步研究开发高性能教学机器人控制系统奠定了基础.
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