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城关区 开展形式多样的群众教育工作
【出 处】
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西藏日报(汉)
【发表日期】
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2020年01期
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为了解金沙江二期工程白鹤滩、乌东德水库蓄水前,金沙江下游产漂流性卵鱼类产卵场现状,2016～2018年在皎平渡江段使用弶网对产漂流性卵鱼类早期资源开展调查。结果显示:金沙江下游皎平渡江段产漂流性卵鱼类有7种,其中长江上游特有鱼类5种,分别为中华金沙鳅（Jinshaia sinensis）、长薄鳅（Leptobotia elongata）、圆口铜鱼（Coreius guichenoti）、长鳍吻鮈（
为提高机械臂的适用性和工作效率，针对机械臂关节空间时间最优轨迹规划问题，在研究传统的多项式插值轨迹规划方法基础上，结合改进的粒子群优化算法，通过动态调整学习因子，结合线性惯性权重，改善传统粒子群算法容易陷入局部最优的缺点，快速准确得到最优解；在机械臂工作空间中选取可到达的路径点，获取路径点处的关节角度，采用3-5-3分段插值多项式法规划机械臂的运动轨迹，同时利用改进粒子群算法优化轨迹的运行时间，得