【摘 要】
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文中基于无人机机载的视觉信息，在GPS信号不可靠的环境下实现自主返航的功能。利用无人机底部垂直向下的摄像头，对图像计算光流可以较精确地获得无人机的速度信息。在去程中，无
【机 构】
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上海交通大学电子工程系,上海华测导航技术有限公司
【基金项目】
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国家863计划资助(2012AA12A209);中国卫星导航系统管理办公室(北斗办)和上海市科学技术委员会联合资助项目(BDZX005)
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文中基于无人机机载的视觉信息，在GPS信号不可靠的环境下实现自主返航的功能。利用无人机底部垂直向下的摄像头，对图像计算光流可以较精确地获得无人机的速度信息。在去程中，无人机每隔一定距离记录一次位移信息与向前摄像头图像的关键帧；在回程时，无人机先根据位移信息到达关键帧图像附近，然后比较当前图像与目标关键帧纠正误差，对下一帧重复这两步直到回到起点。仿真实验证明文中所述方法能较好地实现定点悬停和自主返航的功能。
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