【摘 要】
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运动估计算法是影响立体视觉定位精度的重要因素,传统的3D-3D运动估计算法受噪声影响很大,计算精度不高。本文提出了一种基于2D-3D双目运动估计的立体视觉定位算法。算法不使
【机 构】
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湖州师范学院信息与工程学院,浙江大学信息与电子工程系
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(60872057);浙江省自然科学基金项目(Y1101237,R1090244,Y1080212)
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运动估计算法是影响立体视觉定位精度的重要因素,传统的3D-3D运动估计算法受噪声影响很大,计算精度不高。本文提出了一种基于2D-3D双目运动估计的立体视觉定位算法。算法不使用运动后的特征点3D坐标,而直接利用其2D图像投影坐标。首先,利用EPnP运动估计算法确定匹配内点和初始运动参数。接着,利用双目相机之间的2D投影几何约束,提出了基于Levenberg-Marquardt算法的2×2D-3D运动参数优化算法,利用确定的匹配内点和初始运动参数,使特征点在立体相机左右图像上的再投影误差最小,从而达到最优的立体相机2D-3D运动估计。仿真实验和户外真实实验表明:本文算法获得了很高的计算精度、鲁棒性,大大优于传统的基于3D-3D运动估计的立体视觉定位算法。
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