【摘 要】
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无陀螺惯性测量技术是利用加速度计代替传统的陀螺,构成无陀螺惯性测量组合(NG IMU)实现制导的.针对NG IMU中加速度计安装存在位置偏差和角度偏差的实际情况,基于灰色预测理
【机 构】
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哈尔滨工业大学自动化测试与控制系,北京自动化控制设备研究所
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无陀螺惯性测量技术是利用加速度计代替传统的陀螺,构成无陀螺惯性测量组合(NG IMU)实现制导的.针对NG IMU中加速度计安装存在位置偏差和角度偏差的实际情况,基于灰色预测理论,提出了一种角速度误差补偿算法.算法利用加速度计的输出得到了上述情况下的角速度误差补偿公式,在传统算法中采用灰色预测方法对角速度进行补偿.最后基于提出的一种九加速度计NG IMU配置方案,组建了实验系统,进行了角度测试实验.实验结果验证了方案的可行性,同时在测试角度为±100°时,经算法补偿后测试精度可提高3°~4.°
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