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针对室内复杂多变的环境,提出了融合A^*算法和动态窗口法的路径规划算法。单一的A^*算法,只能在已知静态地图中找到最优路径,无法躲避未知的障碍物。通过融合动态窗口算法,可以达到实时动态避障。最后,基于自己搭建的两轮差速移动机器人,在真实的实验室环境中进行实验,表明该融合算法相比单一的算法更能适应复杂多变的室内环境。