【摘 要】
：
面向在轨对接与装配任务，提出了多目标融合的冗余度空间机械臂碰前轨迹优化方法。通过分析任务特点，阐述了空间机械臂碰前的多重任务目标。针对由空间机械臂连续轨迹跟踪、碰撞
论文部分内容阅读
面向在轨对接与装配任务，提出了多目标融合的冗余度空间机械臂碰前轨迹优化方法。通过分析任务特点，阐述了空间机械臂碰前的多重任务目标。针对由空间机械臂连续轨迹跟踪、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第一类任务，通过设置任务优先级融合多目标并采用基于主任务零空间的方法实现对碰前轨迹的优化；而对由空间机械臂点到点规划、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第二类任务，通过设置任务权重将多目标融合并采用遗传算法对碰前轨迹进行优化。以典型七自由度机械臂为例开展仿真实验，验证了提出的轨迹优化方法的有效性
其他文献
实验于2017年10月1日在宁波市余姚市展开,实验鳖取自余姚市明凤淡水养殖场第四场23-2号池塘,随机挑选788尾,系中华鳖1+龄幼鳖同生群,并逐一称重,升序排序,取最后5%为A组(327.
碳点(Carbon dots,缩写为CDs)作为一种新型的零维碳纳米材料,表面含有丰富的官能团,粒径小于10 nm。与传统的有机染料和半导体量子点相比,碳点具有诸多优点,例如可调的光致发
目的:通过对比研究,探讨经颈内静脉入路介入栓塞方法治疗精索静脉曲张(Varicocele,VC)的疗效及优势。对象与方法:本研究选取2017年9月至2019年9月间郴州市第一人民医院血管外
针对数字图像高斯马尔科夫随机场统计特征分析计算问题的需求,使用MATLAB语言设计了数字图像高斯马尔科夫随机场纹理特征参数统计分析程序,并给出了软件算法在MATLAB开发平台上程序的源代码。该软件能够在图像处理与模式识别研究领域用于获取数字图像的GMRF统计纹理特征参数,程序运行速度快,交互性好,预留了程序批处理接口,能够解决图像高斯—马尔可夫随机场特征统计分析问题。
基于光子场与声子库的相互作用机制，建立一个量子光学模型来描述“薛定谔猫”态所诱导的非经典效应的动力学演化．研究光场的量子统计性质（包括光子数分布、平均光子数、光子数方
随着经济的发展和环境问题的日益严重,很多地方都对化工环保工作特别的注意。从现有的工作来看,化工环保工作必须投入较多的绿色技术来完成,否则很难在最终的成果上达到理想
提出一种基于智能单粒子（intelligent particle optimizer，IPO）的改进型联合代数重建算法（simuhaneous algebraic reconstruction technique，SART）．为提高重建图像质量，引入松弛矩阵
从广义Arnold变换的周期性及标准Arnold变换与Fibonacci的关系出发,推导k步Arnold变换的一次性等效变换矩阵,特别是半周期处的一次性变换矩阵,并分析其特点,证明图像经广义Ar
目的和意义:过敏性鼻炎(allergic rhinitis,AR)是儿童鼻部疾患中最为常见的呼吸道疾病之一。据调查,对于像以中国为首的发展中国家来说,青少年过敏性鼻炎的患病率可能高达50%[1],而随着空气污染的加剧,城市建设速度的加快等等因素,小儿过敏性鼻炎的发病率也在逐年增加,已成为严重影响儿童健康成长的疾病。若治疗不及时,则可能会引发多种严重并发症,甚至对下气道疾病,如肺炎、哮喘等疾病的发展
典当作为一种融资方式,典当行通过设立营业质权占有当物作为债权实现的保障,保证营业质出质人会按时还款,在出当人没有按时赎回当物或者续当的情况下发生绝当。这实质上是一种特殊的担保物权,与《物权法》中规定的动产质权和权利质权等一般质权类似,但又不完全相同。我国立法民商合一,《民法典》中关于担保物权的规定同样适用于营业质权。但是因为营业质权的特性以及典当行业经过长时间经营形成的习惯,典当行在经营典当业务时