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为解决飞行器无法在复杂地形条件下着陆的问题,开展着陆装置设计与控制方法研究。本文设计了一种六腿结构,提出该结构在复杂地形条件下的着陆设计方法,并通过Matlab仿真的方法,开展着陆性能与控制方法仿真。结果表明:该六腿起降装置可有效适应复杂地形条件下的着陆需求,通过控制驱动杆角度和足底坐标均可以实现着陆控制,但直接控制足底坐标的效果更优。