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提出一种分步路径规划方法 ,首先采用链接图建立机器人工作空间模型 ,用Dijkstra算法求得链接图最短路径 ;然后用粒子群算法对此路径进行优化 ,得到全局最优路径 .仿真结果表明 :所提方法简便可行 ,能够满足移动机器人导航的高实时性要求 ,是机器人路径规划的一个较好方案
基于粒子群算法的移动机器人路径规划
【摘 要】
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提出一种分步路径规划方法 ,首先采用链接图建立机器人工作空间模型 ,用Dijkstra算法求得链接图最短路径 ;然后用粒子群算法对此路径进行优化 ,得到全局最优路径 .仿真结果表
【机 构】
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华中科技大学控制科学与工程系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2004年03期
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