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对于使用模型参考自适应控制的控制装置,在控制输入信号中很容易产生大振幅的高频振动。为实现无振动的控制输入信号,提出了一种使用输出误差信号的状态观测器来进行参数估计的方法。该方法能在理论上使控制输入信号以一定的收敛速率向理想输入信号收敛。理想输入信号由无初值和指数函数的精确模型匹配输入产生。基于该特性,可以保证在控制输入信号中不会产生无意义的挠动;且输出误差信号的瞬态响应可以通过一个设计参数进行调整。