【摘 要】
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为了研究三维转动两维移动4-UPS-RPS空间五自由度并联机构的刚体动力学问题,采用牛顿—欧拉法和虚拟样机仿真相结合的刚体动力学分析方法,分析了该并联机构的运动学,包括位置
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51005138);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(BS2012ZZ008);山东科技大学杰出青年基金资助项目(2011KYJQ102);江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题资助项目(HGDML-1104);山东科技大学研究生科技创新基金资助项目(YC140315)~~
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为了研究三维转动两维移动4-UPS-RPS空间五自由度并联机构的刚体动力学问题,采用牛顿—欧拉法和虚拟样机仿真相结合的刚体动力学分析方法,分析了该并联机构的运动学,包括位置反解、并联机构驱动杆线速度和角速度,以及并联机构摆动杆和伸缩杆质心处线速度和角加速度;采用牛顿—欧拉法建立了4-UPS-RPS空间并联机构的刚体动力学模型,利用MATLAB对空载和有载荷条件下的算例进行了理论计算,分别求解出机构五个驱动杆的驱动力,利用ADAMS进行了机构虚拟样机的动力学仿真分析,验证了理论计算的正确性。该研究为4-UP
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