【摘 要】
：
针对移动机器人多传感器单个或组合故障的情况,提出一种基于EMA_UKF（expected mode augmentation-unscented Kalman filter）方法,用于解决传统固定结构交互多模型算法（FSMM）因模
【机 构】
：
华东交通大学电气与自动化工程学院,郑州铁路局新乡电务段2
论文部分内容阅读
针对移动机器人多传感器单个或组合故障的情况,提出一种基于EMA_UKF（expected mode augmentation-unscented Kalman filter）方法,用于解决传统固定结构交互多模型算法（FSMM）因模型数量多而造成实时性较差,以及扩展卡尔曼滤波（EKF）计算复杂且精度不高的问题。EMA_UKF方法将期望模型扩张算法（EMA）与无味卡尔曼滤波方法（UKF）相结合,首先利用模型集合自适应来确定期望模型;然后用期望模型扩张初始模型集,通过UKF滤波得到接近真实模型状态的估计结果,判
其他文献
本文主要介绍了某2.25Cr-1Mo-0.25V加氢反应器的监督检验过程中出现的质量问题及解决措施。
行政许可法的概念、特征、调整对象以及行政许可法与相关行政法律、法规的关系等问题是行政许可法的基本问题，在建立和进一步完善行政许可法的过程中，必须从理论上对这些基本问题作出尽可能令人满意的解答。
从分工与专业化角度，建立了具有微观基础的储蓄与借贷模型，并在此基础上考察了非逐利性储蓄对均衡利率水平及经济发展速度的影响。研究表明，非逐利性储蓄的积累会降低均衡利率水平，并有可能影响分工的演进而降低经济的发展速度。
当前无功补偿装置将晶闸管开关、空气开关、控制单元和电容器等零散地分布在配电柜中。使用控制器控制多个电容器,若控制器出现故障,则整台装置将无法正常运行。为此,设计了
为减少系统结构分析中的主观因素影响及模型计算量,提出一种改进的多属性系统结构分析模型。采用由要素到属性的分析思路,区分要素/属性的类别。通过影响度＂合成＂和贡献度＂分解＂
为掌握消落带岩体在加载过程中其应力-应变和声发射特性,分析其变形破坏过程中各阶段的阈值,在单轴压缩、有CT断面扫描的辅助条件下,运用MST岩石力学试验系统和PAC声发射信号
期货市场是市场经济发展的高级形态。一个成熟的期货市场，公平竞争是其内在的根本属性。而操纵期货市场价格的行为却使得公平竞争的原则受到严重侵犯，人为地制造期货行情假象，扰乱了期货市场的正常秩序。本文通过对操纵期货市场罪的犯罪构成进行分析，比较了各国禁止操纵市场行为的立法例，针对我国的禁止操纵期货市场的法律规定怎样才能有效的防止操纵期货市场行为，作者认为需要减少限定性约束。
针对航空薄壁结构在热声载荷作用下的大挠度非线性动态响应问题,开展了矩形薄壁结构在热环境下的声激振试验与仿真计算;并将试验值与计算值进行对比。结果表明模态频率具有一
善意取得制度是民法物权法中一项非常重要的制度。本文从善意取得的意义与沿革入手，指出善意取得源于日耳曼法的以手护手原则，并加入善意因素而得。善意取得制度的理论依据，在于维护交易的安全及动产占有之公信力。善意取得制度的构成要件应科学。善意取得的法律效果应平衡无处分权人、原所有权人与买受人三者之间的利益。
针对传统疲劳累积损伤理论难以准确预测强化材料谱载疲劳寿命的问题,利用强化钛合金和铝合金谱载试验下,某一级应力水平的疲劳寿命,通过迭代方法反推出对应材料的改进Manson