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对于只含(或简化后只含)R,P,C和H副的串联机械手,已知运动副类型和相应的机构参数等信息,在计算机上用完全有效元素法自动生成其矩阵形式的位姿方程,通过三角变换进一步自动建立由9个以上多项式方程组成的多项式方程组,并采用m≥n的结式消元法求解.本文的特点是完全利用了位姿矩阵方程中的9个有效元素,所得解即为机械手的运动学解;用m≥n的结式消元法消元得到便于求解的三角型组,并用计算机一次完成了方程组的建立和求解.