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讨论带有应力传感器的机械手在操作过程中抓取工件时的反馈控制问题.该系统基于离散动力学模型,采用计算机控制,使用线性二次型高斯调节器.研究中充分考虑了机械手在操作过程中与工件接触时,手爪机构的弹性和接触点与机械手之间的相对运动.实践表明,这些措施能够很好地改善系统的过渡过程品质.
带有应力传感器的机械手操作控制研究
【摘 要】
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讨论带有应力传感器的机械手在操作过程中抓取工件时的反馈控制问题.该系统基于离散动力学模型,采用计算机控制,使用线性二次型高斯调节器.研究中充分考虑了机械手在操作过程
【机 构】
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茂名学院机电学院,茂名学院计算机与电子信息学院,太原理工大学
【出 处】
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茂名学院学报
【发表日期】
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2004年4期
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