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应用线性二次高斯调节器原理，本文提出一种适用于脉冲多卜勒雷达自寻的制导导弹的适应性强，制导精度高，易实现的最优制导规律。为解决工程实现的关键问题，提出了目标机动加速度模型。根据机动目标的统计模型和非线性最优滤波理论推导出一个快速跟踪的自适应滤波算法，并给出了目标机动加速度、导弹与目标相对距离和距离变化率的估计算法。某改进后导弹的仿真结果表明该算法具有很好收敛性和稳定性。