【摘 要】
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点云数据拼接在众多科研领域有着十分广泛的应用;为完整、精确地得到复杂物体的点云数据,提出一种基于 Gocator的多传感器数据拼接方法;该方法需要对多传感器系统进行两两校
【机 构】
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上海工程技术大学城市轨道交通学院,上海轨道交通培训中心
【基金项目】
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国家自然科学基金资助(51478258);上海申通地铁集团有限公司产学研项目((16)GP-002);上海工程技术大学研究生科研创新项目(E3-0903-17-01300)
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点云数据拼接在众多科研领域有着十分广泛的应用;为完整、精确地得到复杂物体的点云数据,提出一种基于 Gocator的多传感器数据拼接方法;该方法需要对多传感器系统进行两两校准以获取各传感器坐标系与基准坐标系之间的空间变换关系,进而将各传感器自身坐标系下的数据转换到基准坐标系下,实现多传感器数据的拼接;对于双传感器数据拼接,首先通过两只传感器同时拍摄单孔标定块,利用最大距离法提取标定块轮廓坡口特征点,根据坐标转换原理,初步确定了两传感器间的旋转平移关系;在此基础上采用迭代最近点 （ I C P）算法进一步优化
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