【摘 要】
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针对异构遥操作系统在作业过程中，从端机器人控制灵活性受限的问题，提出了一种基于主从工作空间与速度的双模比例映射控制方法。限定主从端的操作空间，并采用比例度映射的方式实
【机 构】
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西南科技大学信息工程学院,中国科学技术大学信息科学技术学院
【基金项目】
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国家“十三·五”核能开发科研资助项目（20161295）,四川省科技创新苗子工程资助项目（2017099）,西南科技大学研究生创新基金资助项目（17YCX121）
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针对异构遥操作系统在作业过程中，从端机器人控制灵活性受限的问题，提出了一种基于主从工作空间与速度的双模比例映射控制方法。限定主从端的操作空间，并采用比例度映射的方式实现主端对从端运动控制。采用Phantom Omni力反馈设备与Kinova仿人机械臂分别作为遥操作系统的操作主端和工作从端，构建了双边控制系统及实物抓取实验，结果表明：在映射的工作空间内，主端能够有效完成对从端的运动控制；在实物抓取实验过程中，主端能够有效对从端实现作业控制。所设计的系统满足控制精度需求，操作灵活。
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