基于九点控制器的斜坡跟踪

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九点控制器是根据偏差和偏差变化的大小在相平面上采用不同的作用力以达到控制要求的控制器,是一种新型的智能控制器。该文介绍了在九点控制器作用下的斜坡跟踪原理。借助于受控相平面,详细分析了控制作用力参数Ki(i=0,±0,±2,±3,±4)对斜坡跟踪稳定性能的影响,并给出了如何调整各个控制作用力参数以达到斜坡跟踪性能的要求。在二阶系统下,与PID控制器相比,九点控制器对性能指标进行了分解,同时能克服PID控制器参数难以整定的缺陷,具有优良的控制效果。
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