【摘 要】
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基于激光雷达的无人机避障系统能够实时探测和定位前方障碍物。首先介绍了四种避障技术并对其性能进行了分析;其次,阐述了基于激光雷达的无人机避障技术的研究进展。在此基础
【机 构】
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东华大学信息科学与技术学院,中国科学院上海光学精密机械研究所空间激光信息技术研究中心
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基于激光雷达的无人机避障系统能够实时探测和定位前方障碍物。首先介绍了四种避障技术并对其性能进行了分析;其次,阐述了基于激光雷达的无人机避障技术的研究进展。在此基础上,针对避障系统普遍存在的重量、功耗、作用距离和数据输出率等多指标相互制约的问题,提出了一种小型化、远距离、平面扫描式激光雷达避障系统解决方案。借助高速脉冲调制、单光子测距、波形高速采样以及转镜扫描等技术,以FPGA为主控芯片,避障系统作用距离达300 m,扫描角分辨率为0.1°,为可靠获得障碍物信息提供了重要保障。
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