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机器人控制对实时性要求高，其逆运动学的快速求解是机器人控制领域的重要问题。在传统的逆运动学求解方法中，大多采用数值迭代的方法，该方法具有一定的通用性，但是该方法同时也有迭代收敛慢或者不收敛的问题。针对数值迭代法在机器人逆运动学求解过程中遇到的运算量大、收敛速度慢、结果唯一性难保证、无法确保实时性要求的问题，提出利用机器人机构的几何特点加速迭代收敛的方法。研究机构的几何特点，找出其表达参数，仅对必要的变量进行迭代运算，其他关节变量由机构几何特点获得的解析式求得。在满足实时性要求的前提下，该方法能以较少的迭代